米家扫拖机器人 1T 体验：装上了 ToF 后会更好吗？

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人类为了「懒」发明了许多工具，大多数工具都具备帮你省力的效果，但这样人类依旧不能满足，于是自动化的机器被发明出来，「解放双手」这句话可以说是智能化时代的标语。

从扫帚拖把，到形态各异的吸尘器，再到扫地机器人，自动化程度越来越高，也是如今智能家居产品钱进的一个方向。

米家扫拖机器人 1T 是小米推出的旗舰款扫地机器人，像所有其它扫地机器人一样，试图帮我们「解放双手」。

把 ToF 装在扫地机器人上是新流行

和之前的产品不太一样，这款米家扫拖机器人 1T 整体采用了黑色亮面的设计，米家的传统设计风格一般都是干净漂亮的白色，所以这款产品的第一印象是不那么「米家」的。

既然从外观设计风格上说和以往有一些不同，那技能树应该是点在了功能性上。官方重点宣传的就是这个 S-Cross 3D 避障功能。

从导航技术上说，米家扫拖机器人 1T 采用了视觉导航技术，所以顶部不会突出一块进行激光扫描。对于低矮的家居底部会更加友好。视觉导航与识别应该也是今后高端扫机器人的一个方向。

米家扫拖机器人 1T 的特点在于加入了一颗 ToF 摄像头用于扫描周围的环境，结合 S-Cross 的算法能够大幅提升避障能力，以及 VSLAM 的视觉能力。

对于扫地机器人来说，自身一直有一个比较矛盾的地方，就是当机器清扫工作的时候，由于不停在发出的噪音和移动，其实用户这个时候待在家里是很烦躁的。

但另一方面这些小家伙又很容易出问题，时不时就会因为吸入数据线或者撞到家居底部卡住。不得不依靠人来解救它们。

目前来说这个问题并没有很好的解决方法，唯一能做的就是靠硬件也好软件也罢，尽力提升扫地机器人对障碍物的识别能力，做到更好的避障能力。而 ToF 摄像头就是今年在高端扫地机器人上流行的尝试。

实际用起来怎么样？

问题是，有用吗？

这个问题其实有点难解答，可能需要更多的统计数据才能得知准确的答案。但是从我这几天的使用来看，有用，但还需要迭代和进一步完善

从理论上说，ToF 摄像头带来的能力应该能带来更精准更好的识别能力，官方数据表示，相比红外的方式，ToF 摄像头精度带来了 10 倍的提升。可以从近前 0.1 米、一直有效探测到 5、6 米以外。

除了能规避墙壁和衣柜等大件，官方表示还对玩具、拖鞋等家居小物件有很好的识别能力。包括对空间的感知也会更加精确，能避免被卡在柜底的情况。

▲ 很多扫地机器人都会卡在类似的地方

米家扫拖机器人 1T 的一个比较大的优势是高度较低，由于没有凸起的激光导航装置，所以能够钻进更低矮的沙发和柜子底部打扫，而且很多家具真的就差这么点高度。

从实际避障能力来看，目前米家扫拖机器人 1T 的避障能力的确能够避开清扫路径上像拖鞋一类挡在地上的小东西，比激光导航的扫地机器人要更加灵活。另外一点就是定位能力要强很多，拿起来再放下之后一般 10 秒内就能定位到位置，而用过的激光扫航类一般要半分钟左右。

但并不是说完全不依靠碰撞判断，在视觉识别困难的时候，比如碰到透明物体和会吸收光线的黑色物体，碰撞还是最有效的方法。

因为现在不少人会把路由器、NAS 等设备放在电视柜底下，像这种固定区域还是划分个禁区会比较好。

从基本的硬素质上来看，这款扫地机器人的整体规格是相当出色的。首先是吸力很大，3000Pa 的吸力是历代小米扫地机器人中最大的，也支持地毯增压模式，对于地面灰尘来说，基本上还是吸力越大效果会越好。从图上也能看出来的确很猛，把沙发底下和床底的毛毛都吸得一干二净。

尘盒的容量不小，达到了 550ml，只略小于追觅上次代工的米家扫地机器人 1C，排到了历代第二大。不过我这里还是建议要经常清理尘盒，因为现在尘盒的容量都挺大，家里如果日常就比较干净的话不一定会很快积满，但如果吸入了带有油污的物体，时间长了尘盒会很难清理干净。

拖地方面，米家扫拖机器人 1T 的水箱依旧采用了外挂的方式，250ml 的电控水箱比之前的型号都更大，官方表示一次可以湿拖 160 平米的房子。

我是独居租房，由于开间的形式结构相对简单，但同时整个面积也比较小，满打满算每次能拖地 20 多平米的面积就差不多了，设置中档水量在拖了 4 次之后用光，一次拖 100 平米左右应该没什么问题。出水量看起来也比较均匀，有些人说的水渍问题也没有遇到。

但就和尘盒一样，水箱也不建议一直慢慢用完，经常更换洁净的水还是比较放心。

不过在外挂水箱之后扫地机器人就只会拖地了，所以日常还需要经常取下水箱，毕竟扫地和拖地的频率比较一致会更好。

软件和固件方面目前依旧是内测版本，所以也会有一些不完善的问题，比如我碰到的问题主要是地图的呈现方向和我平时的习惯是相反的，由于缺少地图旋转功能，画禁区等操作会有些别扭。

另外地图不能自己编辑分区也是个问题，这让很多开放式的厨房会跟客厅连在一起，在个性化清扫方面依旧不够完善。

「神经刀」的扫地机器人表现还不稳定

目前来看，加装了 ToF 摄像头的扫地机器人避障能力的确有不小提升，但离理想情况还有一定的距离。目前无法放心在出远门将清洁工作完全交给它，当然如果只是出门遛弯的时候开启还是挺不错的选择。

由于前几天我在出差，这种情况下地图的生成建立迟迟没有进展，就在某天晚上让他自己清扫起来。第二天想起来的时候再看，发现设备已经离线了。

通过家里的摄像头发现扫地机器人停在了一个并没有明显障碍物的地方。这就让我有些好奇，回来之后发现原来是吸入了一根数据线导致运作不正常，对于这种细小又坚韧的东西还是需要注意。

在使用它的这段时间中，我完全没有拿起无绳吸尘器和米家的无线电动拖把，这个组合可以说是目前手动打扫的最佳组合。扫地机器人每天帮我省下了半小时的时间，而我只需要偶尔帮它从卡住的地方脱身，几天清理一次尘盒和水箱。

在篮球比赛中，有一种发挥不稳定的运动员被称为「神经刀」，表现经常在巨星和角色球员之间反复横跳。这种球员时常会带来惊喜，但一直队伍要想真正具有实力，发挥稳定的巨星一定是必不可少的。

目前来说，仍然需要人来充当这个角色。

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